旋转矩阵助记1：在单位圆里，x坐标一般是cos，y坐标一般是sin又因为矩阵运算，左行右列。左边旋转矩阵的第一行确定了x的坐标。所以矩阵第一行是cos打头。第二行确定了y的坐标。所以第二行是sin打头。又是因为旋转是两个角度相加。所以用到了二倍角公式。最后是[cos,-sinsin,cos]