旋转矩阵助记1：
在单位圆里，x坐标一般是cos，y坐标一般是sin
又因为矩阵运算，左行右列。左边旋转矩阵的第一行确定了x的坐标。
所以矩阵第一行是cos打头。
第二行确定了y的坐标。所以第二行是sin打头。
又是因为旋转是两个角度相加。所以用到了二倍角公式。
最后是
[
cos,-sin
sin,cos
]