多智能体（机器人、无人机等等）运动控制模型的微分误差系统的控制律如何求解使得运动能够得到控制？如图所示的编队运动控制器，输入为误差和需要的理想速度，想要输出控制律为速度、角速度与角度，请问大佬们这个非线性误差微分方程怎么求需要的控制律？可以用什么方法解决这个多控制律的问题。