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《强化学习实时路径规划实战》
在真实道路环境中，实时路径规划需在100ms内完成决策（延迟>200ms即引发安全隐患）。2023年某开源自动驾驶平台通过改进的PPO算法实现动态路径重规划：数据输入：LiDAR点云（10Hz） + 摄像头（30fps） + V2X通信（5G低延迟）模型优化采用分层RL架构：高层策略网络（决策全局路径） + 低层控制器（微调局部轨迹）模型压缩：知识蒸馏将原始网络参数量减少60%，推理速度提升2.3倍效果：在拥堵城区测试中，路径重规划成功率从68%提升至92%，平均决策延迟降至75ms关键经验。
——来自博客 https://blog.csdn.net/jie_kou/article/details/156846909
实时路径规划的决策延迟安全阈值为100ms。(单选)
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