如果仔细查看ROS2或Navigation2的相关案例，会发现很多技术细节在jazzy版本之后才稳定，包括API接口和一些功能定型，这也是为何果断停更ROS2 ABCDEFGHI的原因之一吧，每一代改动大提升也多，Jazzy之后平稳了很多。