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《YOLOv8/v9工业机器人视觉引导实战：从零件定位到动态抓取的虚拟教程（附ROS2代码）》
摘要：本文基于ROS2和Ultralytics框架，推演了YOLOv8/v9在工业机器人视觉引导中的创新应用方案，聚焦零件姿态估计精度不足、动态抓取实时性差、反光表面定位失败三大核心痛点。通过“关键点检测+点云配准”实现零件6D姿态估计，虚拟测试中姿态误差控制在±1.5°；采用“轻量化模型+轨迹预测”提升动态抓取速度，延迟降至120ms；结合“多光源融合+偏振成像”解决反光问题，定位成功率提升至92%。方案提供完整ROS2代码模块、仿真流程及系统架构，所有案例均为技术推演（未实际部署）。
——来自博客 https://blog.csdn.net/weixin_39815573/article/details/150382468
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