最早被提出的软件开发周期模型为瀑布模型(Waterfall Model)。很多文献资料中一般会将瀑布模型的提出者标注为美国计算机科学家Winston W. Royce,因为,其在1970年发表的IEEE论文“Managing the Development of Large Software Systems”中,首次描述了瀑布模型。但是,瀑布模型作为软件工程术语正式使用要推迟至1976年。