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整车通信网络仿真
使用CANoe对智驾域控制器交互系统进行虚拟节点仿真，如转向系统、制动系统、组合惯导INS、驾驶员操作指令等。
①转向、制动系统等车辆实时运动状态信号：DYNA4模型输出轮速、车速、方向盘转角、档位信号等，CANoe做逻辑处理后与总线信号（如CAN FD、SOME/IP、DDS）映射；同时CANoe解析并处理智驾控制器发出的总线信号（如CAN FD、SOME/IP、DDS），映射到DYNA4模型实现车辆运动控制；
②组合惯导INS：VTD输出UTM坐标，CANoe中进行加偏处理，即UTM坐标系->WGS84坐标系->GCJ02坐标系后映射到总线信号（如CAN FD、SOME/IP、DDS）；
③驾驶员车机操作信号：如选择车位、泊出方向选择等。
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原文：智驾仿真测试实战之自动泊车HiL仿真测试:自动泊车系统简介|自动泊车HiL仿真测试系统|整车通信网络仿真|环视摄像头仿真|超声波雷达仿真|案例展示环视摄像头视频注入标定效果|案例展示超声波雷达仿真效果
原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_51954443/article/details/142849151
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