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人工智能时代
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通过 TSN 改善 DDS 时间控制前面我们从全局角度分析了实时性问题,下面针对一些具体点做进一步探讨。DDS 的工作依赖于两种时钟:内部时钟 - 用于中间件内部的各种定时操作,如周期性发送 SPDP 消息、Heartbeat 消息、Deadline 控制等。外部时钟 - 主要用于为发送消息打上时间戳。应用时间同步(例如通过 IEEE 802.1 AS 同步)后,可实现更精确的时间控制,如 Deadline 等 QoS 策略。如果时间未同步,不同节点之间会存在时间偏差。例如发送端 1 秒周期发送数据,接收端实际周期或许是 1.2 秒。这时如果配置 1 秒的 Deadline QoS,接收端就可能误判为超时。因此,缺少时钟同步系统时,我们只能放宽 Deadline 容忍度,比如正负 500 ms 视为正常。而通过时钟同步技术,我们可以实现更精准的 Deadline 控制,例如 1 ms 或更低。另一需注意的是时钟跳跃问题。当 DDS 时钟配置为同步时钟源时,启动或其他情况下时钟可能会发生较大跳跃。无论是内部时钟还是外部时钟的跳跃,都可能导致 DDS 工作异常。所以在正常运行期间,时钟跳跃是应当尽量避免的。时钟同步对实现精确的实时性控制非常重要,但也需规避时钟跳跃风险。在部署时钟同步方案时,务必权衡两者,审慎评估并制定相应的容错措施。————————————————版权声明:本文为博主原创文章,遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议,转载请附上原文出处链接和本声明。原文:全面解读DDS和TSN融合技术及其测试方案 (下):DDS与TSN的融合|实时性是系统性问题|通过TSN改善DDS时间控制|传输延迟和优先级|OMG DDS-TSN|针对DDS -TSN的系统级测试原文链接:https://blog.csdn.net/weixin_51954443/article/details/140948045