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高精地图仿真案例下面展示的是一个基于外部数据注入实现高精地图仿真，结合其它传感器仿真（如Lidar、Camera、Radar、USS），完成高速领航功能（自动下高速、上匝道）的仿真测试案例。如上图所示：左图为VTD仿真场景（OpenDRIVE格式地图），右图是MapPlugin解析提取VTD仿真场景道路元素信息，通过MapComponent注入到控制器内部后生成的高精地图；右图中绿色实线为道路边界，蓝色实线为车道线，黑色实线为推荐导航路径，粉红色实线为非推荐路线。Ego车在高速路上行驶，导航终点设置在高速路出口，领航功能激活后，车辆会自动超车、绕障、变道、驶入匝道，到达目的地附近后请求驾驶员接管，完成领航任务。————————————————版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。原文：自动驾驶仿真测试实践：高精地图仿真——高精地图仿真方案|基于OpenDRIVE文件的定位仿真方案|基于外部数据注入的高精地图仿真方案|地图解析插件MapPlugin开发原理|高精地图仿真案例原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_51954443/article/details/139618235
