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高精地图仿真方案 方案二：基于外部数据注入的高精地图仿真方案
当测试人员拿不到控制器内部高精地图对应的OpenDRIVE文件时，无法保证仿真场景地图与控制器内部高精地图完全匹配，自动驾驶功能受限。因此，针对自动驾驶仿真测试，提出基于外部数据注入的高精地图仿真方案，使得控制器内部地图数据与仿真场景中的道路元素信息一致，如图所示。
屏蔽控制器内部地图模块组件，截断控制器内部地图模块与融合规控模块组件之间的数据传输，使用外部自制地图模块替代。
分析地图模块输出接口协议（通信协议、数据封装协议），基于Linux环境开发中间件（与控制器内部中间件保持一致、如DDS）及应用程序MapComponent（地图组件），建立与控制器内部组件之间的通信。
基于场景仿真软件VTD开发MapPlugin(高精地图插件)，解析提取OpenDRIVE中的道路元素信息并写入共享内存。
MapComponent读取MapPlugin写入到共享内存中的道路元素信息，并根据接口协议封装数据，通过中间件（如DDS）发送至控制器内部。
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版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
原文：自动驾驶仿真测试实践：高精地图仿真——高精地图仿真方案|基于OpenDRIVE文件的定位仿真方案|基于外部数据注入的高精地图仿真方案|地图解析插件MapPlugin开发原理|高精地图仿真案例
原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_51954443/article/details/139618235
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