钓鱼滤波
汽车油箱的液位在变化，一是因为油被吸走了，慢慢变少了。二是路面颠簸，油在晃荡。
司机只想知道还有多少油，能开多少路，不关心晃荡。
于是仪表上的油位，不能晃动，要反映油量的消耗，于是用到滤波(也叫阻尼)。
滤波的方法:
①限幅。本次测量值与上一次比较，小于最大偏移，则保留数据，大于最大偏移，则是上一次+最大偏移值。
②平均。取N次测量值，求平均值。害群之马会带偏，N越大，占用时间越长，把波形拉平而失真。
③取中位数，连续取三个值，去大放小，留下中值。中值再与后两次比较。
④掐头去尾再平均。取20个测量值，排序，把高5位和低5位去掉，中间10位平均。这种方法精度高，但是占用时间。
⑤钓鱼。设定一个初值，每次测量值与初值比较，大则加1，小则减1。更新的初值，不仅避免了干扰，而且把握了趋势。用DMA或中断方式，不占用CPU的算力，需要显示或控制的数，经过了钓鱼滤波，只服鱼线，不理水的波动。
