掌握多样化物体的模拟人类我们提出了一种方法，用于控制模拟人类抓取物体并移动它以跟随物体轨迹。由于控制带有灵巧双手的模拟人类具有挑战性，之前的方法通常使用无身体的手并只考虑垂直提升或短距离轨迹。这种局限性阻碍了它们在动画和模拟所需的物体操控中的应用。为了解决这个问题，我们开发了一个控制器，可以拾取大量（>1200）的物体并携带它们跟随随机生成的轨迹。我们的关键见解是利用一个提供类似人类运动技能的模拟人类运动表示，显著加快了训练速度。仅使用简单的奖励、状态和物体表示，我们的方法在多样化的物体和轨迹上表现出良好的可扩展性。训练时，我们不需要配对全身运动和物体轨迹的数据集。在测试时，我们只需要物体网格和用于抓取和运输的目标轨迹。为了展示我们方法的能力，我们展示了在跟随物体轨迹和泛化到未见过的物体上的最新成功率。代码和模型将会发布。