BiGym一个基于演示的移动双手操作基准我们介绍了BiGym，这是一个新的基准和学习环境，用于移动双手基于演示的机器人操作。BiGym具有40个多样化的任务，这些任务设定在家庭环境中，范围从简单的目标达到到复杂的厨房清洁。为了准确捕捉真实世界的性能，我们为每个任务提供了人类收集的演示，反映了真实世界机器人轨迹中的多种模态。BiGym支持多种观测，包括本体感受数据和来自三种相机视角的视觉输入，如RGB和深度数据。为了验证BiGym的可用性，我们在该环境中全面评估了最先进的模仿学习算法和基于演示的强化学习算法，并讨论了未来的机会。