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我发现很多博客在写关于CAN(STM32 HAL)的时候，容易把过滤器组和过滤器编号弄混(也可能是英文翻译的弊端)，比如在filter的初始化时，FilterBank(CAN_TxHeaderTypeDef)指的是‘过滤器组’，而并非过滤器编号，如果弄混的话，在理解上有来一些麻烦。在下图中可以看出，通过过滤器使用的不同情况，分了不同的组，在接受到报文后，从FilterMatchIndex(CAN_RxHeaderTypeDef)可知过滤器的编号，进而快速判断该类或该报文的用处.然后，对于32位过滤器的扩展帧也只是一种选择，如果你不用扩展帧，那么就11位的标准帧<<21与32位对齐取高16位就是掩码ID或过滤器ID的高位，如果用扩展帧(29bits)就扩展帧<<3位与32位对齐，还是取高位，最后设置低位。最后就是收发之间做好协调统一，什么样的ID表示什么样的数据，由谁来接收处理。我也才学不久，多多海涵
推荐参考：http://t.csdnimg.cn/99wfR
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