@北汇信息：【激光雷达如何仿真】
了解了激光雷达的基本工作原理后，可按照此原理来对激光雷达进行仿真，真实的激光雷达光线其实是从传感器发出到最后返回到传感器。那么在实际工程实践中，有没有一种方法来实现光线发射及反射来回过程的仿真呢？其实是有的——光线追踪（Optix）。

光线追踪
什么是光线追踪？在现实生活中，看到物体的完整光路历程如下图2所示。首先光源发出光线，光线在飞行过程中遇到障碍物后发生反射，反射的部分光线被人眼接收，最后在视网膜上生成图像。而光线追踪就是将这个过程反过来，光线由眼睛发出，最后通过复杂的光路历程回到光源处，这就是光线追踪。
而光线追踪将完成如下几个步骤：
创建从环境到传感器光路的相反路径。光线击中目标对象。计算光线属性。将光线属性写入缓存。