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激光雷达如何仿真了解了激光雷达的基本工作原理后，可按照此原理来对激光雷达进行仿真，真实的激光雷达光线其实是从传感器发出到最后返回到传感器。那么在实际工程实践中，有没有一种方法来实现光线发射及反射来回过程的仿真呢？其实是有的——光线追踪（Optix）。光线追踪什么是光线追踪？在现实生活中，看到物体的完整光路历程如下图1所示。首先光源发出光线，光线在飞行过程中遇到障碍物后发生反射，反射的部分光线被人眼接收，最后在视网膜上生成图像。而光线追踪就是将这个过程反过来，光线由眼睛发出，最后通过复杂的光路历程回到光源处，这就是光线追踪。而光线追踪将完成如下几个步骤：1、 创建从环境到传感器光路的相反路径。2、 光线击中目标对象。3、 计算光线属性。4、 将光线属性写入缓存。使用NVIDIA的OptiX API来完成上述工作，OptiX是一个在GPU上实现高性能光线追踪的应用程序框架，它提供了一套完整灵活的光线追踪算法。如图2，在知道基本的仿真逻辑以及明确了仿真数据之后，就可以编译相应的激光雷达模型了，编写完之后的激光雷达模型将会同仿真一起完成一系列复杂的计算过程，经过创建及配置光线、运算光线追踪算法和数据处理，最终输出需要的点云数据。————————————————版权声明：本文为CSDN博主「Polelink北汇信息」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_51954443/article/details/131575069
