1、C++11 or C++0x Compiler
新建一个终端（新建终端的快捷键是Ctrl+Alt+T）
输入以下代码
sudo apt-get install gcc
sudo apt-get install g++
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake
2.安装eigen，必须在pangolin与sophus之前，否则会出现版本不匹配，编译不成功的问题
官网推荐最低是3.1.0版本，本次下载3.4.0released版本，在官网下载
下载以后解压
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
无报错 安装成功
3.安装pangolin
首先安装依赖项，
如下图
获得pangolin源码
同上编译顺序
测试成功
完成编译