尝试使用MPU6050通过多路IIC协议采集信号 首先更改了DMP解算的源码（所有的函数加上u8 channel项代表通道选择）在一开始时遇到了如下问题：MPU6050初始化一切正常，在采集的过程当中，要么出现卡死的问题，要么出现某一个通道的（通常是前面初始化的）MPU6050无法传来数据，而其他通道（通常是后初始化的）正常采集；问题分析后，发现是MPU的初始采集速率设定过高（源码中DMP头文件设定默认为100），在MPU初始化结束后就开始快速读数，读数过多导致FIFO溢出，触发中断；当中断没有响应时，MPU6050也就处于挂起状态停止读数；此时有几种方法可以解决此问题：1. 单片机的外部中断引脚接MPU6050的INT中断引脚，在中断中提前处理数据；但由于本项目背景为多路采集，大家速率都很快，故中断的方法不理想；2. 降低MPU6050的采样率，从100设置到10左右；如果MPU6050的采样率过高，则由于每次读出数据之后，都要将前面的大量数据前移，故在读取一小段时间后速率反而会变慢；而降低采样率，则可以减少数据前移用时，使得实际采样率大大提升；经过实验发现，若设置采样率为100，6通道采集，则每秒只能读取8组数据；而设置采样率为10，8通道采集，每秒能够读到60组数据；