验证一条观点，form严恭敏《惯性仪器测试与数据分析》EKF小结部分。书中观点：EKF对状态初值的选取敏感，特别是系统的非线性比较强烈或者存在多个极值点时，如果初值的选取不合适可能会导致滤波收敛缓慢，甚至容易引起滤波发散，得不到正确的状态估计值。如下图，真实零位（0，500），左图零位（0，400），右图零位（0，500）。左右两图的差距还是蛮大的，验证了EKF中处置设定的敏感性。