RT FIFO是具有确定性行为的先入先出内存缓冲区。可以使用与Queue函数类似的RT FIFO函数或启用RT FIFO的共享变量来实现它们。这两种机制在本质上是相同的。虽然支持RT FIFO的共享变量的实现比RT FIFO函数更简单，但RT FIFO函数提供了更多的控制。例如，使用RT FIFO函数，可以决定何时创建FIFO以及何时关闭FIFO。共享变量在第一次调用时自动创建，并在应用程序停止时关闭。还可以控制配置选项，例如轮询还是阻塞来优化性能，并且可以使用更复杂的数据类型，例如集群(只要它们包含固定大小的元素)。本节讨论RT FIFO函数和启用RT FIFO的共享变量。