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协议中容错机制的定义
11898-3分别定义了电源故障和总线故障两种类型，而容错机制主要是对总线故障进行处理。为了应对不同的总线故障，11898-3定义了低速容错CAN需要有三种不同的收发器工作方式：差分驱动和接收、CANH单线通信、CANL单线通信，三种工作方式对应的故障检测机制分别为状态0：正常工作状态、状态E1:CAN_L故障检测、状态E2：CAN_H故障检测。11898-3定义的几种故障检测机制的故障处理流程图如下。
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选自文章：科普系列—低速容错CAN的容错机制介绍
原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_51954443/article/details/129161657
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低速容错CAN的物理层：与高速CAN一样，低速容错CAN也使用了差分双绞线进行传输，有CAN_H、CAN_L两线，并且在严格的工业应用场合与高速CAN一样要求使用专用的屏蔽双绞线并加必要的防护电路。在差分电压的变化上低速容错CAN在显隐性跳转的时候CANH和CANL电压的变化是比高速CAN要大的，这意味着低速容错CAN有着更高的抗干扰性。11898-3定义了低速容错CAN在隐性状态时，CANH为0V、CANL为5V。而当低速容错CAN要发送显性位时，CANL会跳转到1V、CANH会跳转到4V，这个时候单一条总线的电压变化为4V，而且差分电压大概也为4V(如图1)，而高速CAN的差分电压为2V(如图2)，同时CANH与CANL从隐性跳转到显性的时候电压的变化仅有1V，这也意味着高速容错CAN的容错性能是不如低速容错CAN的。在低速容错CAN的物理层中，11898-3还定义了它的终端电阻是直接端接在支线上的，电阻接线如图3所示。这样做的好处是在容错机制处理部分断路故障时，哪怕会出现单线通信的情况，也会有终端电阻的存在去匹配阻抗以及减小反射（如图4所示），这样便不会因为断开CANH或CANL的单线而对样件的通信传输造成影响。————————————————选自文章：科普系列—低速容错CAN的容错机制介绍原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_51954443/article/details/129161657
