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错误帧的类型上文已经说了CAN错误的类型，当检测到错误时，就会有错误帧发出，处于不同错误状态的节点，所发送的错误帧格式是不同的。从错误的角度分析，节点有三种不同的状态，分别是主动错误状态，被动错误状态和总线关闭状态。并有两种不同的错误计数器，分别是接收错误计数器REC和发送错误计数器TEC。当节点检测到错误时，会发出错误帧，并增加错误计数器的值，根据错误计数器的值，节点会进入不同的状态。具体的计数算法参照 ISO 11898-1。1、当TEC和REC的值都小于128时，节点处于主动错误状态时，节点发送的错误帧由6个显性位（主动错误标志）加8个隐性位（错误界定符）组成，共14位。一个节点发出错误帧，其他节点识别到后会跟着发出错误帧，由此机制，将一个节点检测到的错误通知给其他节点，也能防止其他节点接收到错误的报文。2、当TEC或REC大于127时，节点处于被动错误状态时，节点发送的错误帧由6个隐性位（被动错误标志）加8个隐性位（错误界定符）即14个连续的隐性位组成，当处于被动错误状态的节点在接收报文时检测到错误进而发出的错误帧，一定会被正常的报文或者其他节点的错误帧覆盖掉。只有当处于被动错误状态的节点在主动发出报文，发出的错误帧才会被其他节点正常检测到并触发其他节点发出错误帧。3、当TEC大于255时，节点处于总线关闭状态（busoff）时，节点会停止收发报文，直到有用户请求（如：重启）或总线连续128次出现11个连续的隐性位时，节点重新恢复到主动错误的状态。总线关闭状态主要是为了防止一个节点出现故障或持续被干扰时，不断发出错误帧，从而影响其他节点的正常收发报文。4、综上，错误帧按具体格式分类只有两类，即6个显性0 + 8个隐性1和6个隐性1 + 8个隐性1两种。当一个节点连续检测到多个错误，进入到被动错误模式时，此时很有可能是此节点出了问题或者受到干扰，这个时候这个节点检测出的错误可能已经不被信任，所以处于被动错误模式的节点发出的错误帧是14个隐性位，可以被正常报文或正常的错误帧覆盖掉。————————————————选自文章：本文为CSDN博主「Polelink北汇信息」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_51954443/article/details/129057013
