PMSM的FOC和DTC区别:
foc参考转矩方程是Te=1.5*np*psi_r*iq，当需要Te变化时，通过改变uq来间接改变iq实现。
dtc参考的转矩方程是Te=1.5*np*‖psi_r‖*‖psi_s‖*sin(theta)
同时psi_s约等于电压矢量的积分，已知我们知道当前定子磁链位置和幅值，当需要改变Te时就有了另外一个思路，就是从6个电压矢量中，选择一个合适的电压矢量，来达到目标转矩和磁链幅值的目的。