在控制领域中，提高控制系统的鲁棒性是非常必要的。到目前为止，近年来已经研究了几种干扰/不确定性估计和衰减技术，其中包括干扰观测器 (DOB) [9]、不确定性和干扰估计器 (UDE) [10]、自抗扰控制 (ADRC) [11] 和神经网络 (NN) [12-14]。