基于RTK双天线定位定向数据、IMU和方向盘角度的前轮角度估算在符合阿克曼角转向模型的四轮汽车中，基于RTK定位、车身IMU和方向盘角度对前轮角度进行估算。要求：1、估算的角度精度要求达到正负0.5度；2、液压助力转向，方向盘有未知的自由行程3、方向盘零位未知，不存在事前标定；4、前轮不装任何传感器（霍尔、Gyro）。条件：1、RTK频率10HZ，固定解状态，双天线2、IMU型号20680，水平放置，X轴朝车头方向，Y轴朝车辆右侧，Z轴朝下。3、车辆行驶速度0.5-5.0米/秒