编码器信号采集灵感:
(1)用用定时器中断来设置采样周期，即采样精度！
(2)定时周期时间内，分别用两个外部中断采集编码器电平变化。并计数！
(3)定时器中断时分别对两个计数器数值进行判断，来判断编码器正反转。并对计数器数值进行清零，等待下一周期！