假设一个连续状态空间等式为：(x)=Ax+Bu

忽略输出方程，因为离散后的输出方程与连续时一样

在matlab中，[G,H]=c2d(A,B,Ts)，Ts是采样周期

得到离散化状态空间等式：x(k+1)=Gx(k) + Hu(k)