我们在挑选电机的时候，一般要考虑到尺寸和扭矩，以及电机屁股-编码器的分辨率。
编码器：增量式编码器和绝对式编码器。
先分别了解各自的工作原理：①增量式编码器有上中下三个重要的组成部分，上方是LED，中间是码盘，分为遮光区域和透光区域，两个遮光区域又相差1/4个周期，下方是感光元件。运作过程中，我们就可以利用感光元件产生0/1信号，将其转换成脉冲信号，根据两个遮光区域的相位偏差，我们就可以推断出旋转方向。根据脉冲的相位差进行计算，就可以得出角速度。
②绝对式编码器将码盘划分成16个扇形等份，每个扇形又划分为4份，这样对于16个扇形中的每一个都可以用4位二进制编码进行标识，方向、角速度都能得出。
了解了两种编码器的工作原理，我们知道两种编码器的差异：③绝对编码器是有记忆的，断电不需要复位；增量式编码器是没有记忆的，断电需要复位。