记录下之前体验宇通自动驾驶公交车的感受:1.整体行驶平顺性十分好，但在紧急状况刹停时略显顿挫（不会缓慢减速，直接刹停）。2.定位准确，在站点停靠及时。3.感知不是十分精确:3.1会出现无法检测侧面车辆与前方远处车辆的情况（也可能是因为侧面车辆与局部规划路径相关性不高主动滤除）（见图六），3.2会把骑电动车的行人错误识别为行走的单独行人（见下图七），3.3当一辆车在已有界面内，另一车辆从其后方驶入公交车所在车道时不能被提前及时感知到，只会在它离公交较近的行驶区域才会感知到并识别为未知障碍物（并不是车辆）并强制刹停（见图九）3.4会把旁边的花坛，草坪等杂物识别为未知障碍物。4.智能网联效果显著，红绿灯不需要识别，只需要与所在局域网通信红绿灯对公交通行的优先级处理（红灯缩短10s，绿灯延长40s，见图八）减少车辆通过路口的时间。还在试运营阶段，全程有安全员有时主动干涉保证安全（图五）。