船舶六自由度旋转绕x轴,横摇roll;绕y轴,纵摇pitch;绕z轴,艏摇yaw;平移沿x轴,纵荡surge;沿y轴,横荡sway;沿z轴,垂荡heave;顺便横倾heel;纵倾trim;尾倾trim by stern;